
消費者每天都會處理各種系統(tǒng),這些系統(tǒng)會根據(jù)外部條件采取相應的行動。以汽車為例,當你踩下油門時,汽車幾乎會立即加速,也就是說,踩下踏板后,沒有明顯的延遲。
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以汽車示例為主題,假設(shè)汽車是一個系統(tǒng),外部條件(司機)踩下油門以提高速度,系統(tǒng)實現(xiàn)了所謂的實時控制。實時控制是閉環(huán)系統(tǒng)在定義的時間窗口中收集、處理和更新數(shù)據(jù)的能力。如果系統(tǒng)錯過了定義的時間窗口,其穩(wěn)定性、精度和效率都會降低。控制能力下降可能會影響系統(tǒng)性能;例如,無法達到所需的速度,甚至過熱。本文將介紹實時控制系統(tǒng)的功能塊,并以機器人應用為例。
雖然系統(tǒng)組件之間的通信不需要參與系統(tǒng)控制,但它也應該與主控制環(huán)一起工作。實時控制涉及的主要功能塊包括檢測(收集數(shù)據(jù))、控制(解釋和使用數(shù)據(jù))和驅(qū)動(更新系統(tǒng))(見圖1)。
圖 1:實時控制環(huán)路的主要功能塊
以下是這些部分的詳細介紹。
●檢測是指測量電壓、電流、電機轉(zhuǎn)速或溫度等外部因素。為了在特定時間點為系統(tǒng)提供可靠的數(shù)據(jù),需要準確、準確地測量這些關(guān)鍵參數(shù)。
● 為了計算下一個輸出命令,中央處理單元將控制技術(shù)應用于輸入數(shù)據(jù)。微控制器 (MCU)或控制器(例如 C2000實時MCU、基于Sitara Arm的MCU、集成無刷直流電機驅(qū)動和直流/直流控制器)具有優(yōu)異的處理能力,有助于確保系統(tǒng)滿足通常為幾微秒到幾毫秒的超短時間窗口要求。
●驅(qū)動器將計算的輸出命令應用到系統(tǒng)中,以控制輸出。改變驅(qū)動電力電子系統(tǒng)的脈寬調(diào)制器(PWM)單元占空比是驅(qū)動示例。有助于提高驅(qū)動性能TI產(chǎn)品包括具有集成柵極驅(qū)動器的模擬驅(qū)動器、隔離柵極驅(qū)動器和氮化鎵 (GaN) 晶體管的場效應。
●最后,確定性高速通信接口(如快速串行接口或以太網(wǎng))實現(xiàn)系統(tǒng)與外部設(shè)備或內(nèi)部組件之間的及時通信。
以機器人為例,實時控制可以精度為100μm下面。這個精度級可以通過連續(xù)測量電機的電流、電壓和位置來實現(xiàn)。處理單元將測量值與計算值進行比較,然后根據(jù)比較結(jié)果調(diào)整發(fā)送給電機PWM此外,整個過程需要在幾微秒鐘內(nèi)完成,以滿足系統(tǒng)的精度和時間要求。
圖 二、快速電流環(huán)路圖
實時控制也是實現(xiàn)高效可靠電源系統(tǒng)的基礎(chǔ)。例如,實時控制有助于保持充電站穩(wěn)定的輸出功率,調(diào)整流入汽車電池的電流,從而保證電池壽命,避免過熱。實時控制MCU和GaN新技術(shù)的結(jié)合可以提高功率密度和效率,有助于充分減少應用的功率損耗。
現(xiàn)代電機驅(qū)動系統(tǒng)的性能不斷提高,因此對實時控制的要求越來越嚴格。例如,高精度高速計算機數(shù)控機械(控制磨床、車床等復雜機床的機械)可以超過轉(zhuǎn)速 20,000RPM實現(xiàn)低于5μm精度。上述功能只能通過快速控制環(huán)路來實現(xiàn),這意味著信號測量和系統(tǒng)調(diào)整之間的延遲時間通常不到1μs。
鑒于計算需求高度敏感,許多設(shè)計師使用現(xiàn)場可編程門陣列、外部快速模數(shù)轉(zhuǎn)換器和多個MCU的組合。但是TI的C2000 MCU和Sitara在不到之前,處理器可以提高模擬集成度 1μs 電流環(huán)路在時間內(nèi)執(zhí)行,即快速電流環(huán)路。通過在現(xiàn)代控制拓撲中充分利用快速電流環(huán)路,設(shè)計師可以以更低的成本開發(fā)更小、更高性能的系統(tǒng)。
使用完全集成的解決方案,如TI的 MCF8316電機驅(qū)動器也可以進一步降低成本。 該設(shè)備采用無刷直流電機控制算法直流電機控制算法進行預編程和微調(diào)MCU的簡單I2C只讀存儲器即可實現(xiàn)接口配置集成電擦除。它們還提供硬件配置,CSR代理支持系統(tǒng)設(shè)計師嗎?MCU調(diào)整電機。MCF8316集成了六個金屬氧化物半導體場效應晶體管,為電機提供電流,實現(xiàn)了7mm x 5mm完整的實時電機控制解決方案。
實時控制是電網(wǎng)基礎(chǔ)設(shè)施、電器、電動和混合動力電動汽車、電力輸送、電機驅(qū)動和機器人的重要組成部分。為了進一步提高響應速度,上述所有應用程序都需要縮短執(zhí)行動作的時間窗口。TI一套完整的檢測、處理、控制和通信技術(shù)可以提供低性能和低延遲響應時間,有助于實現(xiàn)更小、更可靠的實時控制系統(tǒng)。
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